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台达ASDA-B3A-P系列伺服与西门子PLC通讯调试流程
调试软件及PLC控制系统
PLC：西门子1214C
伺服驱动器：台达ASDA-B3A-P
调试软件：ASDA_SOFT_V7.0.2.0
硬件连接
使用调试线缆连接伺服驱动器，并在调试软件中新增设备。
装置选择：B3，点击搜寻按钮，刷新设备；通讯设备选择如图显示，点击新增按钮，添加设备。
点击确认，载入伺服参数。
重置伺服参数
新增伺服驱动器推荐重置参数后，再开始设置参数，避免出现参数异常。
选择参数编辑器，并修改P2.008参数为10，即可重置伺服参数。
参数功能：
| 参数码 | 功能 |
|---|---|
| 10 | P0 ~ P7 群参数重置(重置后请重新上电) |
| 20 | P4.010 可写入 |
| 22 | P4.011 ~ P4.021 可写入 |
| 30、35 | 储存 Capture 的数据 |
| 271 | 先将 P2.069.X 设为 1 后并将伺服重上电以开启绝对型功能。 接着将 P2.008 设为 271，再将 P2.071 设为 0x0001，以建立絶对型原点坐标。 |
| 406 | 开启强制 DO 模式 |
| 400 | 在开启强制 DO 模式下，可立即切换回正常 DO 模式 |
修改参数后，点击写入参数，并重启伺服驱动器。
伺服参数配置
重启伺服驱动器，并重新连接驱动器，然后打开参数编辑器。
1、设置断电保持功能
修改参数P3.012为0x0100，使得相关参数可以在驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，维持原本的设定值。
相关参数 - PROFINET：
2、设置IO信号
点击数位IO/寸动控制，再点击编辑DI/O功能项目，设置驱动器IO信号。
选择驱动器IO功能，以及常开常闭功能切换。
设置电子齿轮比
点击设置电子齿轮比，设置电子齿轮比分子分母，并写入参数。
修改电机方向
在一般设定页面，可修改电机旋转方向。
西门子组态编程
1、硬件组态
在博图中组态驱动器并分配IP。
该示例组态111报文进行位置控制，并组态了750报文进行扭矩控制。
扭矩控制可根据实际需求删除。
2、编程控制
位置控制使用FB284功能块。
注意：该驱动器部分参数无法通过FB284写入，需通过SinaparaS功能块写入PNU参数
推荐PNU写入参数：
| 名称 | 功能 |
|---|---|
| PNU10 | 原点复归模式 |
| PNU11 | 原点偏移值 |
| PNU12 | 原点复归第一段速度 |
| PNU13 | 原点复归第二段速度 |
| PNU14 | 原点复归加/减速时间 |
| PNU23 | EPOS Jog 1 寸动速度 |
| PNU24 | EPOS Jog 2 寸动速度 |
| PNU43 | 最高加速度 |
| PNU44 | 最高减速度 |
PNU参数一览：
台达ASDA-B3A-P系列伺服与西门子PLC通讯调试流程
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